上虞是浙江省建县最早县份之一，历史悠久。史籍记载和出土文物证明，4000多年前新石器时代，就有人类在这里生活。相传父系氏族社会后期，虞舜避丹朱之乱来此。据郭沫若考证，殷商甲骨文中已有“上虞”地名。夏帝少康后属越国，战国时期楚灭越后属楚，秦王嬴政二十五年（公元前222年）置上虞县，属会稽郡。新王莽始建国元年（公元9年），废上虞入会稽县，属会稽郡。东汉建武（公元25~56年）初恢复上虞县，属会稽郡。永建四年（公元129年），分上虞南乡入始宁县，同属会稽郡，历三国两晋南北朝不变。隋开皇九年（公元589年），废上虞、始宁入会稽县，先后属吴州、越州、会稽郡。唐初，今上虞境仍为会稽县的一部分，属越州。唐武德四年（公元621年）曾以剡县与故始宁地为嵊州，八年州废。天宝、至德年间（公元742~758年），属会稽郡。乾元元年（公元758年）后，仍属越州。贞元元年（公元785年）分会稽复置上虞。长庆元年（公元821年）并入余姚，次年复置，属越州。五代时属吴越国东府。北宋仍属越州。南宋绍兴元年（公元1131年）改越州为绍兴府。元至元十三年（公元1276年）改绍兴府为绍兴路，元至正二十六年（公元1366年）复为绍兴府，上虞皆为其属县。清承明制。民国初年改府制为道制，上虞属会稽道。民国16年（公元1927年）废道制，直属于省。民国21年，属浙江省第七行政督察区。民国24年，属第三行政督察区。民国37年，属第二行政督察区。解放初属绍兴专区。1952年2月起属宁波专区，1964年9月起属绍兴专区。1968年6月起初属绍兴地区。1983年8月起属绍兴市。中华人民共和国建立后，上虞与绍兴县、余姚县相邻部分地区有几次变动。1954年秋，绍兴县东关区及汤浦区的四峰、渔浦、汤霞、四村、胜江5乡和富盛区的长东、保山、长塘、会胡4乡划入上虞。1956年11月，丰惠区永兴乡和下管区王家庄、大岭顶村划归余姚县，绍兴县川下村划归汤浦乡；1960年8月及1966年1月，下管大公社的大山、隐地、黑龙潭、悬岩、溪山5村以及陈溪公社戴王、糜家2村划归余姚县。秦王嬴政二十五年（公元前222年）建县时县治设百官镇，唐长庆二年（公元822年）县治迁丰惠镇，1954年9月，县人民政府迁至百官镇。1992年10月18日上虞撤县设市。